[导读] 大家好，我是逸珺。

之前挖了图解freeRTOS的坑，挖了坑就得填。今天就从使用开始，先把freeRTOS用起来。先聊一聊在STM32F407上的如何电灯，如果只用freeRTOS点灯，无疑有点杀鸡用牛刀的感觉。但是想用freeRTOS做产品，先照类似步骤则可以验证最小系统，验证freeRTOS是否能正确跑起来，再在此基础上开始做应用开发，就把任务分解了。本文主要梳理一下如何利用官方移植例子，创建一个自己demo工程，对于没用过的有点参考价值。

注：本文基于IAR for ARM 8.22.1(个人喜欢IAR)，硬件采用正点原子的STM32F407探索者开发板，STLink V2。

准备工作

去官网https://www.freertos.org/a00104.html下载：

按图中所示下载，目前最新为202104.00，这个带多种移植好的例子。解压出来，是这样的：

• tools为AWS iot配置工具，quick start例子以及cmake

• FreeRTOS-Plus包含了MQTT，TCP，FAT等很多例子，先不去管

• FreeRTOS为真正的操作系统源码以及多平台移植例子，如下：

使用开源软件，记得看看README,一般会有些介绍信息。分别介绍一下该文件夹下的大体内容：

1. Demo：大部分硬件平台的官方移植例子

2. Source：内核代码，包含硬件独立文件与可移植文件

3. Test：内核测试代码

4. license：MIT开源协议，可以直接商业应用。

建立工程

1.打开IAR，创建Workspace

2.创建工程

选择空工程(Empty project)，命名为demo保存。

1. 设置工程

   右键选择Options，进入设置界面设置单片机为STM32F407VGLibrary Configuration使能CMSIS

2. 添加源文件

   4.1 新建freeRTOS文件夹4.2 添加内核文件，在工程文件夹下新建freeRTOS文件夹，将下列文件拷贝过来

4.3 添加进IAR工程

4.4 将freeRTOS下的include文件夹以及portable文件夹拷贝到当前工程下

4.5 portable文件夹下保留下面这几个文件夹

4.6 IAR文件夹下保留下面这两个文件夹

注：全保留也可以，就是其他的用不到，会使工程文件夹变的很大，如果用版本控制软件管理，会增加仓库的大小。ARM_CM4F_MPU文件夹暂时没用，这个留做备用。

4.7 在IAR工程中新建portable文件夹，并加入相应的文件

4.8 将下面几个文件从官方例子中拷贝过来，并加入工程

FreeRTOSConfig.h是内核配置文件，本文配置如下：

• #define configUSE_PREEMPTION   1#define configUSE_IDLE_HOOK    0#define configUSE_TICK_HOOK    0#define configCPU_CLOCK_HZ    ( SystemCoreClock )#define configTICK_RATE_HZ    ( ( TickType_t ) 1000 )#define configMAX_PRIORITIES   ( 5 )#define configMINIMAL_STACK_SIZE  ( ( unsigned short ) 130 )#define configTOTAL_HEAP_SIZE   ( ( size_t ) ( 75 * 1024 ) )#define configMAX_TASK_NAME_LEN   ( 10 )#define configUSE_TRACE_FACILITY  1#define configUSE_16_BIT_TICKS   0#define configIDLE_SHOULD_YIELD   1#define configUSE_MUTEXES    1#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE  8#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES  1#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 1#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0/* Co-routine definitions. */#define configUSE_CO_ROUTINES   0#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES ( 2 )/* Software timer definitions. */#define configUSE_TIMERS    1#define configTIMER_TASK_PRIORITY  ( 2 )#define configTIMER_QUEUE_LENGTH  10#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH ( configMINIMAL_STACK_SIZE * 2 )/* Set the following definitions to 1 to include the API function, or zeroto exclude the API function. */#define INCLUDE_vTaskPrioritySet  1#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet  1#define INCLUDE_vTaskDelete    1#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1#define INCLUDE_vTaskSuspend   1#define INCLUDE_vTaskDelayUntil   1#define INCLUDE_vTaskDelay    1

  将IDLE_HOOK/TICK_HOOK禁止了，先不去关注这两个功能。

• 将STM32相关文件搬过来，如下加入到工程

• 建立main.c

  正点原子的板子，有两个LED，我们就建立两个任务来闪灯吧，相当于hello world，容易理解。

  /* 操作系统头文件. */#include "FreeRTOS.h"#include "task.h"#include "timers.h"#include "semphr.h"#include "stm32f4xx.h"//LED管脚#define LED1_PIN        GPIO_Pin_9#define LED1_GPIO_PORT    GPIOF#define LED1_GPIO_CLK     RCC_AHB1Periph_GPIOF    #define LED2_PIN       GPIO_Pin_10#define LED2_GPIO_PORT    GPIOF#define LED2_GPIO_CLK    RCC_AHB1Periph_GPIOF  static void prvLedInitialise(){  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;    /* LED1时能时钟 */  RCC_AHB1PeriphClockCmd(LED1_GPIO_CLK, ENABLE);  /* LED1 GPIO 配置为输出 */  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED1_PIN;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);      /* LED2时能时钟 */  RCC_AHB1PeriphClockCmd(LED2_GPIO_CLK, ENABLE);  /* LED2 GPIO配置为输出 */  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED2_PIN;  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);    }static void prvSetupHardware( void ){  /* 配置时钟，PLL,FLASH */  SystemInit();  /* 配置NVIC优先级. */  NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );      /*LED GPIO配置*/  prvLedInitialise();}//500ms LED1灯状态翻转一次static void led1Task( void * pvParameters ){  while(1)  {     LED1_GPIO_PORT->ODR ^= LED1_PIN;     vTaskDelay(500);  }}//1000ms LED2灯状态翻转一次static void led2Task( void * pvParameters ){  while(1)  {    LED2_GPIO_PORT->ODR ^= LED2_PIN;    vTaskDelay(1000);  }}int main(void){  prvSetupHardware();      xTaskCreate(led1Task,"LED1",256,NULL,100,(TaskHandle_t *)NULL);  xTaskCreate(led2Task,"LED2",256,NULL,101,(TaskHandle_t *)NULL);      /* 启动任务调度器. */  vTaskStartScheduler();    }

5.设置包含路径

5.1 右键打开options，设置C/C++编译器包含路径

5.2 设置包含路径为：

$PROJECT_DIR$是一个变量，表示当前路径，不要设成绝对路径，否则拷贝到不同路径就无法编译了。

• $PROJ_DIR$\$PROJ_DIR$\hal\CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Include$PROJ_DIR$\hal\STM32F4xx_StdPeriph_Driver\inc$PROJ_DIR$\freeRTOS\include$PROJ_DIR$\freeRTOS\portable\IAR\ARM_CM4F$PROJ_DIR$\Common\include示当前工程目录，利用这个变量就可以设置和工程相关的路径了，不要设置为绝对路径，否则如果工程拷贝到其他路径，就无法正确编译了。

  并设置两个宏：

  USE_STDPERIPH_DRIVERSTM32F4XX

5.3 设置汇编器包含路径

6. 设置链接配置文件

注：如果遇到下面的错误，应该是你使用了老版本的startup_stm32f4xx.s

Warning[25]: Label 'CAN2_SCE_IRQHandler' is defined pubweak in a p implicitly declared root 

官方例子中下面路径的startup_stm32f4xx.s为老版本

CMSIS\Device\ST\STM32F4xx\Source\Templates\iar

该警告详细信息可参考：

https://www.iar.com/knowledge/support/technical-notes/assembler/warning25-label-xxxxx-is-defined-pubweak-in-a-p-implicitly-declared-root/

编译运行

下载运行

闪灯效果

总结一下

官方的例子，要直接拿来开发产品有很多不需要的文件，可以按照本文的步骤做些删减，先建立这样一个基本工程，然后就可以结合自己的实际硬件以及需求，开始做应用开发了。

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